Single-agent on-line path planning in continuous, unpredictable and highly dynamic environments

Por: Barriga Richards, Nicolás ArturoColaborador(es): Solar Fuentes, Mauricio Gonzalo(Comisión de tesis) [, prof. guía] | von Brand Skopnik, Horst (Comisión de tesis) [, prof. corref.] | UTFSM. Departamento de Informática (1994-) Departamento de Informática (1994 -) | UTFSM. Dirección General de Investigación y Postgrado. Programas de MagísterTipo de material: TextoTextoDetalles de publicación: Valparaíso: UTFSM, 2009Descripción: xi, 42 h.: ilTema(s): INTELIGENCIA ARTIFICIAL | ALGORITMOS COMPUTACIONALES | BC / MEM (memorias UTFSM con resúmenes)Clasificación CDD: M 006.3 Nota de disertación: Tesis (Ing. Civil Informático) -- (Magíster en Ciencias de la Ingeniería Informática) -- Prof. guía: Mauricio Solar, prof. corref.: Horst von Brand Tema: [Resumen del autor]Tema: Este documento es una tesis en el tema de planificación de caminos uniagente y en línea, para ambientes continuos, impredecibles y altamente dinámicos. El problema es encontrar y recorrer un camino sin colisiones para un robot holonómico, sin restric<U+00AD>ciones kinodinámicas, moviéndose en un ambiente con varios obstáculos o adversarios moviéndose impredeciblemente. Se asume la disponibilidad de información perfecta del entorno en todo momento. Varias variantes estáticas y dinámicas del algoritmo "Rapidly Exploring Random Trees" (RRT) se exploran, así como también un algoritmo evolutivo para planificación en ambientes dinámicos llamado "Evolutionary Planner/Navigator." Se propone una combinación de ambos algoritmos para superar las falencias de ambos y luego una combinación de RRT para planificación inicial y búsqueda local informada para nave<U+00AD>gación, sumado a una heurística voraz simple para optimización. Se demuestra que esta combinación de técnicas simples produce mejores respuestas en ambientes altamente dinámicos que las variantes RRT estándar.
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Textos en inglés

CONSULTE EN LINEA A TRAVES DE REPOSITORIO INSTITUCIONAL

Tesis (Ing. Civil Informático) -- (Magíster en Ciencias de la Ingeniería Informática) -- Prof. guía: Mauricio Solar, prof. corref.: Horst von Brand

h. 40 - 42

[Resumen del autor]

Este documento es una tesis en el tema de planificación de caminos uniagente y en línea, para ambientes continuos, impredecibles y altamente dinámicos. El problema es encontrar y recorrer un camino sin colisiones para un robot holonómico, sin restric<U+00AD>ciones kinodinámicas, moviéndose en un ambiente con varios obstáculos o adversarios moviéndose impredeciblemente. Se asume la disponibilidad de información perfecta del entorno en todo momento. Varias variantes estáticas y dinámicas del algoritmo "Rapidly Exploring Random Trees" (RRT) se exploran, así como también un algoritmo evolutivo para planificación en ambientes dinámicos llamado "Evolutionary Planner/Navigator." Se propone una combinación de ambos algoritmos para superar las falencias de ambos y luego una combinación de RRT para planificación inicial y búsqueda local informada para nave<U+00AD>gación, sumado a una heurística voraz simple para optimización. Se demuestra que esta combinación de técnicas simples produce mejores respuestas en ambientes altamente dinámicos que las variantes RRT estándar.

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