Single-agent on-line path planning in continuous, unpredictable and highly dynamic environments
Tipo de material:![Texto](/opac-tmpl/lib/famfamfam/BK.png)
Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | número de clasificación | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras |
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Biblioteca Central | Memorias | M 006.3 B275 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | Disponible | 3560900182969 |
Textos en inglés
CONSULTE EN LINEA A TRAVES DE REPOSITORIO INSTITUCIONAL
Tesis (Ing. Civil Informático) -- (Magíster en Ciencias de la Ingeniería Informática) -- Prof. guía: Mauricio Solar, prof. corref.: Horst von Brand
h. 40 - 42
[Resumen del autor]
Este documento es una tesis en el tema de planificación de caminos uniagente y en línea, para ambientes continuos, impredecibles y altamente dinámicos. El problema es encontrar y recorrer un camino sin colisiones para un robot holonómico, sin restric<U+00AD>ciones kinodinámicas, moviéndose en un ambiente con varios obstáculos o adversarios moviéndose impredeciblemente. Se asume la disponibilidad de información perfecta del entorno en todo momento. Varias variantes estáticas y dinámicas del algoritmo "Rapidly Exploring Random Trees" (RRT) se exploran, así como también un algoritmo evolutivo para planificación en ambientes dinámicos llamado "Evolutionary Planner/Navigator." Se propone una combinación de ambos algoritmos para superar las falencias de ambos y luego una combinación de RRT para planificación inicial y búsqueda local informada para nave<U+00AD>gación, sumado a una heurística voraz simple para optimización. Se demuestra que esta combinación de técnicas simples produce mejores respuestas en ambientes altamente dinámicos que las variantes RRT estándar.
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