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Barriga Richards, Nicolás Arturo

Single-agent on-line path planning in continuous, unpredictable and highly dynamic environments - Valparaíso: UTFSM, 2009 - xi, 42 h.: il.

CONSULTE EN LINEA A TRAVES DE REPOSITORIO INSTITUCIONAL

Tesis (Ing. Civil Informático) -- (Magíster en Ciencias de la Ingeniería Informática) -- Prof. guía: Mauricio Solar, prof. corref.: Horst von Brand

h. 40 - 42

[Resumen del autor] Este documento es una tesis en el tema de planificación de caminos uniagente y en línea, para ambientes continuos, impredecibles y altamente dinámicos. El problema es encontrar y recorrer un camino sin colisiones para un robot holonómico, sin restricciones kinodinámicas, moviéndose en un ambiente con varios obstáculos o adversarios moviéndose impredeciblemente. Se asume la disponibilidad de información perfecta del entorno en todo momento. Varias variantes estáticas y dinámicas del algoritmo "Rapidly Exploring Random Trees" (RRT) se exploran, así como también un algoritmo evolutivo para planificación en ambientes dinámicos llamado "Evolutionary Planner/Navigator." Se propone una combinación de ambos algoritmos para superar las falencias de ambos y luego una combinación de RRT para planificación inicial y búsqueda local informada para navegación, sumado a una heurística voraz simple para optimización. Se demuestra que esta combinación de técnicas simples produce mejores respuestas en ambientes altamente dinámicos que las variantes RRT estándar.


Textos en inglés

Subjects--Topical Terms:
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
ALGORITMOS COMPUTACIONALES

Dewey Class. No.: M 006.3 / B275