Un algoritmo evolutivo para la resolución del problema de planificación de rutas de un robot móvil
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TextoDetalles de publicación: Valparaíso : UTFSM, 2005Descripción: 70 h. : ilTema(s): ALGORITMOS COMPUTACIONALES | ROBOTS | ROBOTICA | BC / MEM (memorias UTFSM con resúmenes)Clasificación CDD: M 629.892 Nota de disertación: Tesis (Magíster en Ciencias de la Ingeniería Informática ; Ing. Civil en Informática)- - Prof. guía : María Cristina Riff Rojas ; prof. corref.: Carlos Castro Tema: Esta tesis involucra dos áreas de investigación: la robótica y la ciencia de la computación. El objetivo es aplicar técnicas de inteligencia artificial para resolver el problema de Planificación de Movimientos o Planificación de Rutas, en robot móviles. La Planificación de Movimientos es un importante problema en el campo de la robótica. Este problema consiste en: Dados un robot y una descripción del medio ambiente en que este se desenvolverá, disponer de un planificador capaz de generar un camino libre de colisión desde una posición inicial a una posición meta. Se conoce como un problema difícil, debido a que su resolución involucra un tiempo exponencial en la medida que se aumentan los grados de libertad que posee el robot móvil. La versión más simple de una planificación de movimientos consiste en generar un camino libre de colisión para un robot, el cual debe enfrentar objetos estáticos y conocidos que estan presentes en el ambiente. En la presente tesis se presenta un algoritmo evolutivo de dos etapas, para resolver este problema. La primera etapa es la encargada de encontrar un camino libre de colisión para un ambiente conocido. La segunda etapa está diseñada para realizar actualización en linea de la ruta que el robot está ejecutando y que se ve afectado por cambios dinámicos en el ambiente. Las técnicas evolutivas han demostrado ser útiles para encontrar rápidamente una ruta alternativa y toar ventaja del camino inicial obtenido en la primera etapa. Se presentan los tests prácticos realizados, utilizando el software "Khepera Simulator" y un prototipo de robot Lego MindStorm.
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | número de clasificación | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras |
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Memorias
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Biblioteca Central | Memorias | M 629.892 A385 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | Disponible | 3560900108842 |
CONSULTE EN LINEA A TRAVES DE REPOSITORIO INSTITUCIONAL
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Tesis (Magíster en Ciencias de la Ingeniería Informática ; Ing. Civil en Informática)- - Prof. guía : María Cristina Riff Rojas ; prof. corref.: Carlos Castro
h. 107-110
Esta tesis involucra dos áreas de investigación: la robótica y la ciencia de la computación. El objetivo es aplicar técnicas de inteligencia artificial para resolver el problema de Planificación de Movimientos o Planificación de Rutas, en robot móviles. La Planificación de Movimientos es un importante problema en el campo de la robótica. Este problema consiste en: Dados un robot y una descripción del medio ambiente en que este se desenvolverá, disponer de un planificador capaz de generar un camino libre de colisión desde una posición inicial a una posición meta. Se conoce como un problema difícil, debido a que su resolución involucra un tiempo exponencial en la medida que se aumentan los grados de libertad que posee el robot móvil. La versión más simple de una planificación de movimientos consiste en generar un camino libre de colisión para un robot, el cual debe enfrentar objetos estáticos y conocidos que estan presentes en el ambiente. En la presente tesis se presenta un algoritmo evolutivo de dos etapas, para resolver este problema. La primera etapa es la encargada de encontrar un camino libre de colisión para un ambiente conocido. La segunda etapa está diseñada para realizar actualización en linea de la ruta que el robot está ejecutando y que se ve afectado por cambios dinámicos en el ambiente. Las técnicas evolutivas han demostrado ser útiles para encontrar rápidamente una ruta alternativa y toar ventaja del camino inicial obtenido en la primera etapa. Se presentan los tests prácticos realizados, utilizando el software "Khepera Simulator" y un prototipo de robot Lego MindStorm.
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