Modelado y simulación de un vehículo submarino operado remotamente
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TextoDetalles de publicación: Valparaíso: UTFSM, 2010Descripción: vi, 41h.: ilClasificación CDD: M ELO Nota de disertación: Tesis (Ing. Civil Electrónica) -- Prof. guía: Ricardo Rojas Reischel, prof. corref.: Juan Hernández Sánchez Tema: [Resumen del autor]Tema: Se desarrolla y presenta un modelo de submarino operado remotamente, ROSV, su simulación con Simulink de MATLAB<U+2122> y su visualización vía una interfaz hombre-máquina, HMI. El que sea operado remotamente quiere decir que es no-tripulado y de un tamaño relativamente pequeño. Las transformaciones de coordenadas en el modelo cinemático del vehículo se efectúan con ángulos de Euler. La cinética es representada con matrices de masas e inercias y con vectores de fuerzas centrípetas, amortiguadoras y restauradoras. Se consideran cuerpos de submarino de formas elipsoidal, ortoédrica o cilindrica. Los programas y software desarrollados permiten variar las dimensiones principales del vehículo que se desee simular. Posibilitan además variar el centro de flotación, la densidad del cuerpo y el accionamiento de los motores. Se consideran sólo perturbaciones debidas a olas causadas por el viento y modeladas por la frecuencia principal de ese oleaje. El software desarrollado permite variar la dirección del viento y, por ende, del oleaje. El control del sistema es con un controlador proporcional-integrador, PI, ajustable en tiempo real, que puede ser desconectado si se desea control manual
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | número de clasificación | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras |
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Memorias
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Biblioteca Central | Memorias | M ELO F363 2010 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 1 | Disponible | 3560900193541 | |
Memoria Recurso Digital
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Biblioteca Central | Memorias | M ELO F363 2010 (Navegar estantería(Abre debajo)) | 2 | Disponible | 3560900193538 |
[Resumen del autor]
Se desarrolla y presenta un modelo de submarino operado remotamente, ROSV, su simulación con Simulink de MATLAB<U+2122> y su visualización vía una interfaz hombre-máquina, HMI. El que sea operado remotamente quiere decir que es no-tripulado y de un tamaño relativamente pequeño. Las transformaciones de coordenadas en el modelo cinemático del vehículo se efectúan con ángulos de Euler. La cinética es representada con matrices de masas e inercias y con vectores de fuerzas centrípetas, amortiguadoras y restauradoras. Se consideran cuerpos de submarino de formas elipsoidal, ortoédrica o cilindrica. Los programas y software desarrollados permiten variar las dimensiones principales del vehículo que se desee simular. Posibilitan además variar el centro de flotación, la densidad del cuerpo y el accionamiento de los motores. Se consideran sólo perturbaciones debidas a olas causadas por el viento y modeladas por la frecuencia principal de ese oleaje. El software desarrollado permite variar la dirección del viento y, por ende, del oleaje. El control del sistema es con un controlador proporcional-integrador, PI, ajustable en tiempo real, que puede ser desconectado si se desea control manual
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Tesis (Ing. Civil Electrónica) -- Prof. guía: Ricardo Rojas Reischel, prof. corref.: Juan Hernández Sánchez
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